某型号搬运机器人倍速平移机构轻量化设计

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某型号搬运机器人倍速平移机构轻量化设计

【作者】 席堃； 丁晓红； 汪兵兵； 杨琴琴； 余慧杰；

【Author】 XI Kun;DING Xiao-hong;WANG Bing-bing;YANG Qin-qin;YU Hui-jie;School of Mechanical Engineering,University of Shanghai for Science and Technology;Shanghai Fanuc Robotics Co.,Ltd.;

【机构】 上海理工大学机械工程学院； 上海发那科机器人有限公司；
【摘要】 在满足一定刚度的条件下,要求搬运机器人的倍速平移机构的高速运动部件减轻质量,以减少主机器人驱动功率,达到降低成本、提高机器人的操作精度和生产节拍的目的。首先运用多刚体系统动力学分析得到倍速平移机构主梁结构所受的动态载荷;然后利用有限元法进行瞬态响应分析;最后用等效静态载荷法计算得到等效静态载荷,并将该载荷作为力边界条件,运用变密度法建立拓扑优化模型,对倍速平移机构主梁结构进行轻量化设计。与优化前模型相比,优化后主梁质量减少了8.9%,同时其刚度提高了14.0%。
【关键词】 搬运机器人； 倍速平移机构； 结构拓扑优化；
【基金】 上海市宝山区科学技术委员会产学研合作项目(CXY-2012-11)
【所属期刊栏目】 计算机技术应用 （2015年06期）

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